국토의 계획 및 이용에 관한 법령에 따르면, 국가 및 지방자치단체의 공공시설 중 기본시설에 해당하는 것은 주차장입니다. 이는 지역 주민의 편익을 위한 공공의 필요를 충족시키기 위한 시설로 분류됩니다. 따라서 정답은 ② 주차장입니다.