정답은 4번 적룔제어기입니다. PID 제어에서는 목표값과 현재값의 오차를 줄이기 위해 적시적으로 제어하는 것이 중요합니다. 따라서 적절한 제어기 설정이 필수적이며, 이를 통해 시스템의 안정성이 향상됩니다.