제어 동작의 종류 중 PD(비례-미분) 제어는 시스템의 속도 및 반응을 개선하는 데 효과적입니다. 이는 오차의 변화율을 기반으로 하여 빠른 응답을 이끌어내므로 비례 제어만으로는 부족할 때 사용됩니다. 따라서 바레타가 가의 영향에 가장 적합한 제어 방식은 PD 제어입니다.