PD 제어기는 비례 제어와 미분 제어의 조합으로 작동합니다. 입력 신호가 갑자기 변화할 경우, PD 제어기는 빠르게 반응하여 출력이 급격히 증가한 후 안정화됩니다. 따라서 그래프에서 출력이 빠르게 상승 후 일정하게 유지되는 형태를 보여야 하며, 3번 그래프가 이 조건을 만족합니다.