피드백 제어에서 비례-적분(PID) 제어기는 오프셋을 제거하는 기능이 없으며, 비례(P) 제어기만으로는 정steady state에서 잔류 편차가 존재한다. 비례-미분(D) 제어기는 반응 속도를 조절하지만 오프셋 제거에는 효과적이지 않다. 따라서 비례-적분-미분(PID) 제어기는 전체 시스템에서 효과적이지만, 단일 비례 또는 비례-미분 제어기는 조정에 한계가 있다.