정답은 2번입니다. 비선형 제어계에서는 입력과 출력 간의 관계가 비선형적이기 때문에 정립됩니다. 즉, 입력과 출력 사이의 비례 관계가 성립하지 않으며, 이를 통해 제어 시스템의 복잡한 동작을 설명할 수 있습니다.